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G2系列伺服驱动器位置控制模式说明
浏览数:3067   发布时间:2020-7-9



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一、调试准备事项


1、空载试运行


JOG的运行速度 P3-19设置为所需要的数值。然后操作 dn-01进行 JOG运行。



2、参数恢复出厂设置


(1)电机参数初始化


将 P0-01设定为相应的电机型号(详见附录 C电机适配表),参数保存后需要重新上电才有效。


(2)恢复出厂设置




二、接线:控制线及与与接线相对应的伺服控制参数


常规位置控制方式一般会用到脉冲、方向、报警输出、报警清除、抱闸输出等,控制线接线定义如下:


G2系列:


44芯控制端子,常规接线图如下所示:


上位机
伺服44芯端子
含义
定义
电源正
41/32
脉冲+

根据不同电源电压,12-24V41脚,5V32

脉冲输出
33
脉冲-

电源正
42/34
方向+
根据不同电源电压,12-24V焊42脚,5V
方向输出
35 方向-

30 BK+ 刹车正(刹车电机才需要焊接)

31 BK- 刹车负(刹车电机才需要焊接)

默认带刹车电机接线:



参数设置如下:


参数

数值

含义

P0-01

自行设置

电机代码

P0-04

0

控制方式

P0-06

H0011

内部使能

P1-08

Hd410

输入口定1

P1-09

H657A

输入口定2

P1-12

默认

输出口定义

P2-00

40

位置环比例

P2-03

自行设置

电子齿轮比分母

P2-04

自行设置

电子齿轮比分子

P2-14

自行设置

脉冲输入形式

P3-01

150

速度环比例

P3-02

20

速度环积分


三、该模式常用监视和辅助功能及含义


监视号

显示内容

单位

Fn-O0

电机转速

1r/min

Fn-O1

剩余脉冲数

1指令脉冲

Fn-O2

电机电流

0.01A

Fn-O3

内部转矩指令

1%

Fn-O6

母线电压

1V

Fn-O8

电机转子实际位置

Fn-10

剩余脉冲4

1  指令脉冲


Fn-11

剩余脉冲4

10000指令脉冲

Fn-14

位置指令脉冲数

1指令脉冲

Fn-16

实际位置脉冲数

1指令脉冲

Fn-17

编码器圈数显示

1


辅助功能号

功能

P0-00

显示伺服的软件版本

Dn-01

微动(JOG)模式运行

Dn-02

初始化

En-000102...

显示历史报警数据


四、该模式常规报警及排除方法(详细见 G2报警分析文档)


报警码

报警名称

处理方法

1

参数校验错误

重新初始化参数

2

电流零点检测错误

联系厂家

3

AD采样超时

联系厂家

4

过压

检查电网电压是否不稳定,过高

电机是否过载

更换大功率刹车电阻

5

欠压

检查供电电压是否过低

6

位置环跟踪误差过大

增大位置环增益参数

减小输入脉冲频率

7

刹车电阻过载

增大刹车电阻功率

8

参数设置错误

额定电流超范围,初始化电机代码或初始化密码错

9

硬件过流

检查编码器线是否正确连接

检查电UVW动力线是否正确连接

检查电机与驱动器是否匹配

检查驱动器功率模块是否损坏

11

编码器 UVW未连

重新正确连接编码器接线

12

过载

减轻电机负载

15

堵转

检查编码器线是否有松动,电机动力线是否有松动

17-22

CAN错误

联系厂家

24

电机型号设置错误

参考电机适配表,正确设置电机型号

26

Z脉冲错

检查编码器线是否有松动,电机动力线是否有松动

27

速度检测参数设置错

重新设置速度检测参数

31

母线电压异常

联系厂家

32

电机代码未正确选择

重新设置

34

分频参数设置错

重新设置分频参数

36

脉冲模式设置错

重新设置脉冲模式

37

编码器错(A+A- B+B-

Z+Z- U+U- V+V- W+W-

检查编码器线是否有松动,电机动力线是否有松动


异常)

50

输入脉冲异常

检查控制线是否松动

51

反馈脉冲异常

检查编码器线是否有松动

52

滤波参数设置错

重新设置滤波参数

54

Z脉冲丢失

查编码器线是否有松动,电机动力线是否有松动,

断电并重新上电

55

CAN缓存溢出

联系厂家

56

参数错

检差位置环与速度环的参数

57-58

SPI通信错误

联系厂家

59

找零 UVW

检查编码器

60

找零方向错

检查绕组线与编码器

61

Z信号丢失

检查编码器

63

过温

检查风扇是否开启


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