之山G2系列伺服
PDF下载地址：控制方式-G2系列位置、模拟量模式说明
一、调试准备事项
1、空载试运行
JOG 的运行速度P3-19设置为所需要的数值。然后操作dn-01进行JOG 运行。
注意：使能状态下 dn 界面是没有的，所以初始化和自测试时要保证使能断掉，如果用
外部使能，把控制端子拔掉；如果用内部使能，把P0-06改为H0000。
2、参数恢复出厂设置
（1）电机参数初始化
将P0-01设定为相应的电机型号（详见附录C电机适配表），参数保存后需要重新上电才有效。
（2）恢复出厂设置
二、伺服输入输出口
G2系列输入输出连接端子 CN2 是 DB44 芯端子，功能描述如下表所示：
定义
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端子号
|
信号名称
|
I/O 方式
|
功能说明
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COM+
|
18
|
控制信号输入输出电源正极
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输入端子的电源正极；用来驱动输入端子的光电耦合器；
DC12～24V，电流≥100mA；
|
|
P24V+
P24V-
|
44
43
|
驱动器内部提供的24V电源
|
|
驱动器内部提供给外部使用24V 电源。DC24V±2V，电流
≤100mA
|
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D11
D12
|
10
14
|
输入IO 口指令控制序列
|
Type1
|
输入IO 指令控制序列。输入IO 功能涉及参数 P0-06，P1-06，P1-08，P1-09，P1-10
|
|
DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
DI8
|
12
13
16
17
15
11
|
|
|
出厂默认：
DI1：
① 伺服使能SON；
注：SON 信号由参数 P0-06 控制；默认低电平 SON_ON，高
电平SON_OFF；
DI2：
① 保留
DI3：
① 保留
DI4：
① 保留
DI5：
①模拟量单端控制的方向IO；DI6：
①模式切换
DI7：
① SC1（速度选择1）
DI8：
① SC2（速度选择2）
|
|
DO1+
DO1-
DO2+
DO2-
DO3+
DO3-
DO4+
DO4-
|
8
25
26
27
28
29
30
31
|
输出IO 口指令控制
序列
|
Type2
|
输出 IO 指令控制序列。参数
P1-07涉及输出取反；
出厂默认：
DO1：
① 伺 服 准 备 好 信 号 输 出
SRDY；
DO2：
① 伺服报警信号输出ALM；DO3：
① 在位置模式下默认为定位
完成输出COIN；
② 在速度控制模式下默认为速度到达；
DO4：
① 机械制动释放BRK；
|
|
IN-PS
IN-DS
PULS+
|
41
42
32
|
脉冲串输入序列
|
Type3
|
① IN-PS/IN-DS 为单端脉冲输入的正端，可接12-24V电源。
PULS-/SIGN-作为单端脉冲输
|
|
PULS-
SIGN+
SIGN-
|
33
34
35
|
|
|
入的负端使用
② PULS+/SIGN+为差分脉冲 输入的正端。PULS-/SIGN-
作为差分脉冲输入的负端。
③ 当使用 5V 的单端脉冲输入时，PULS+/SIGN+可以作为
5V 单端脉冲输入的正端使
用。PULS-/SIGN-作为 5V 单端脉冲的负端使用。
|
|
SAIN
AGND
AGND
AGND
AS+
AS-
|
21
24
22
23
20
19
|
模拟量控制序列
|
Type4
|
① SAIN/AGND 作为模拟量控
制单端方式输入，出厂默认
的电压范围为0-10V。
② AS+/AS-/AGND作为模拟量 控制差分方式输入。出厂默认的
电压范围为-10V---10V。
|
|
C485+
C485-
|
37
38
|
485通信序列
|
|
C485+为485通信的高端输出
C485-为485通信的低端输出
|
|
CANH
CANL
|
39
40
|
CAN通信序列
|
|
CANH为CAN通信的高端输出
CANL为CAN通信的低端输出
|
|
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
|
1
2
3
4
5
6
|
编码器反馈系列
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Type5
|
① A+/A-/B+/B-/Z+/Z-为编码
器反馈分频输出，提供给上位机。可以通过参数P1-07，
P2-13进行设置；
|
|
CZ
DGND
|
7
9
|
|
Type6
|
CZ/DGND作为集电极开路的Z
信号输出提供给上位机使用.
|
示意图：
1、输入口DI1的接线
图中，Y1为上位机的输出口，其他输入口接法与DI1相同。2、输出口DO1接线
图中，X1为上位机的输入口，其他输出口接法与DO1相同。
三、位置模式下的接线与操作
1、接线
2、参数设置与操作
（1）设置驱动器工作在位置模式：P0-04=0
（2）设置脉冲输入方式，P2-14参数值功能如下，默认H0000：脉冲+方向
H0000->脉冲+方向
H0001->脉冲+方向双沿计数
H0002->AB 正交编码
H0003->CW/CCW方式
（3）确定驱动器在使能状态
有外部使能，DI1开关
内部使能，P0-06=H0011
（4）可在Fn-14监视界面监视接收脉冲个数
四、模拟量模式下的接线与操作
1、单端模拟量
（1）接线
（2）参数设置与操作
① 驱动器工作在速度模式：P0-04=1;
② 速度指令来源为单端模拟量：P3-18=1;
③ 模拟量零漂设定：
按3次UP键观察
3次的值波动不大时，按SET键确定。
④ 单端模拟量的增益：P5-02=100
此参数与转速成正比，根据转速的不同需求加大或减小此参数值。
⑤ 死区设置： P5-03=10
此参数抑制给定零速时电机仍在微运行。不易设太大。30以内最适。
⑥ 断电重启：模拟量相关的所有参数设置完成后必须断电重启，或dn-06复位一次。
（3）确定驱动器在使能状态
有外部使能，DI1开关
内部使能，P0-06=H0011
2、差分模拟量
（1）接线
图9 差分模拟量接法
（2）参数设置与操作
① 驱动器工作在速度模式：P0-04=1;
② 速度指令来源为差分模拟量：P3-18=3;
③ 差分模拟量零漂设定：
按3次UP键观察
3次的值波动不大时，按SET键确定。
④ 差分模拟量的增益：P5-11=100
此参数与转速成正比，根据转速的不同需求加大或减小此参数值。
⑤ 死区设置： P5-12=10
此参数抑制给定零速时电机仍在微运行。不易设太大。30以内最适。
⑥
断电重启：模拟量相关的所有参数设置完成后必须断电重启，或dn-06复位一次。
（3）确定驱动器在使能状态
有外部使能，DI1开关
内部使能，P0-06=H0011
五、力矩模式下的接线与操作
1、驱动器工作在力矩模式：P0-04=2
2、根据转矩的来源参数 P4-15选择合适的转矩来源
（1）单端模拟量：P4-15=1
接线与操作与速度模式的模拟量相同。
（2）差分模拟量：P4-15=3
接线与操作与速度模式的模拟量相同。
（3）内部寄存器P3-19设定值：P4-15=2
力矩的大小与P3-19设定值相关。
3、力矩模式控制需要设置几个限制参数
（1）最大力矩限制参数 P4-00，P4-01
这两个参数最高设置3000，表示3倍额定转矩。
（2）力矩模式下速度限制 P5-00
力矩模式下，电机运行的最大转速限制，单位r/min。
4、参数设置完成后断电重启
5、确定驱动器在使能状态
外部使能，DI1开关
内部使能，P0-06=H0011
六、该模式常用监视和辅助功能及含义
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监视号
|
显示内容
|
单位
|
|
Fn-O0
|
电机转速
|
1r/min
|
|
Fn-O1
|
剩余脉冲数
|
1指令脉冲
|
|
Fn-O2
|
电机电流
|
0.01A
|
|
Fn-O3
|
内部转矩指令
|
1%
|
|
Fn-O6
|
母线电压
|
1V
|
|
Fn-O8
|
电机转子实际位置
|
—
|
|
Fn-10
|
剩余脉冲低4位
|
1指令脉冲
|
|
Fn-11
|
剩余脉冲高4位
|
10000指令脉冲
|
|
Fn-14
|
位置指令脉冲数
|
1指令脉冲
|
|
Fn-16
|
实际位置脉冲数
|
1指令脉冲
|
|
Fn-17
|
编码器圈数显示
|
1圈
|
|
辅助功能号
|
功能
|
|
P0-00
|
显示伺服的软件版本
|
|
Dn-01
|
微动（JOG）模式运行
|
|
Dn-02
|
初始化
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|
En-00、01、02...
|
显示历史报警数据
|
七、该模式常规报警及排除方法（详细见 G2报警分析文档）
|
报警码
|
报警名称
|
处理方法
|
|
1
|
参数校验错误
|
重新初始化参数
|
|
2
|
电流零点检测错误
|
联系厂家
|
|
3
|
AD采样超时
|
联系厂家
|
|
4
|
过压
|
检查电网电压是否不稳定，过高
电机是否过载
更换大功率刹车电阻
|
|
5
|
欠压
|
检查供电电压是否过低
|
|
6
|
位置环跟踪误差过大
|
增大位置环增益参数
减小输入脉冲频率
|
|
7
|
刹车电阻过载
|
增大刹车电阻功率
|
|
8
|
参数设置错误
|
额定电流超范围，初始化电机代码或初始化密码错误
|
|
9
|
硬件过流
|
检查编码器线是否正确连接
检查电机UVW动力线是否正确连接
检查电机与驱动器是否匹配
检查驱动器功率模块是否损坏
|
|
11
|
编码器 UVW未连
|
重新正确连接编码器接线
|
|
12
|
过载
|
减轻电机负载
|
|
15
|
堵转
|
检查编码器线是否有松动，电机动力线是否有松动
|
|
17-22
|
CAN错误
|
联系厂家
|
|
24
|
电机型号设置错误
|
参考电机适配表，正确设置电机型号
|
|
26
|
Z脉冲错
|
检查编码器线是否有松动，电机动力线是否有松动
|
|
27
|
速度检测参数设置错
|
重新设置速度检测参数
|
|
31
|
母线电压异常
|
联系厂家
|
|
32
|
电机代码未正确选择
|
重新设置
|
|
34
|
分频参数设置错
|
重新设置分频参数
|
|
36
|
脉冲模式设置错
|
重新设置脉冲模式
|
|
37
|
编码器错(A+A- B+B-
Z+Z- U+U- V+V- W+W-
异常)
|
检查编码器线是否有松动，电机动力线是否有松动
|
|
50
|
输入脉冲异常
|
检查控制线是否松动
|
|
51
|
反馈脉冲异常
|
检查编码器线是否有松动
|
|
52
|
滤波参数设置错
|
重新设置滤波参数
|
|
54
|
Z脉冲丢失
|
查编码器线是否有松动，电机动力线是否有松动，断
电并重新上电
|
|
55
|
CAN缓存溢出
|
联系厂家
|
|
56
|
参数错
|
检差位置环与速度环的参数
|
|
57-58
|
SPI通信错误
|
联系厂家
|
|
59
|
找零 UVW错
|
检查编码器
|
|
60
|
找零方向错
|
检查绕组线与编码器
|
|
61
|
找零Z信号丢失
|
检查编码器
|
|
63
|
过温
|
检查风扇是否开启
|
浙公网安备 33011002011190号 浙ICP备13029913号 
