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K/K1/K1AD系列位置控制模式说明
浏览数:2353   发布时间:2020-7-31

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一、调试准备事项


1、空载试运行


下面所示为显示AJOG运行的操作步骤:


操作步骤

操作说明

操作键

操作后的显示

1

请按下UP键或DOWN键选择想要操作的辅助功能FA002;若为双轴伺服,则在FA002请按下M功能键(持续1秒以上),切换到b轴辅助功能模式,显示Fb002

2

请按下设置键,进入JOG操作

3

请按下M功能键,进入伺服ON状态(电机处于通电状态)

4

请按下UP键或DOWN键,电机运转

5

请按下设置键,返回FA002显示


2、参数恢复出厂设置


下面所示为显示A轴用户参数设定值初始化的操作步骤


操作步骤

操作说明

操作键

操作后的显示

1

请按下UP键或DOWN键选择想要操作的辅助功能FA011;若为双轴伺服,则在FA011请按下M功能键(持续1秒以上),切换到b轴辅助功能模式,显示Fb011

2

请按下设置键,进入参数初始化操作

3

请按下设置键(持续1秒以上)直至闪烁显示“donE”,表示A轴用户参数设定值初始化已经成功完成

4

请按下设置键,返回FA011显示


二、接线:控制线及与与接线相对应的伺服控制参数


常规位置控制方式一般会用到脉冲、方向、报警输出、报警清除、抱闸输出等,控制线接线定义如下:


1、K系列:


50芯控制端子,常规接线图如下所示:


50芯控制端子焊接引脚

定义

含义

13

公共COM+

24V

14

In1

使能

7

ALM+

报警+

8

ALM-

报警-

1

脉冲+

根据不同脉冲电压,需要串电阻

2

脉冲-

3

方向+

根据不同脉冲电压,需要串电阻

4

方向-

36

抱闸+

BK+

37

抱闸-

BK-


参数设置如下:

参数

数值

含义

PA100

400

速度环增益

PA101

2000

速度环积分时间

PA102

400

位置环增益

PA005

98

电机型号130-15015

PA006

20

电机厂家代码

PA202

1

电子齿轮比分子

PA203

1

电子齿轮比分母

PA509

9901

外部使能

PA514

60

BK定义分配

PA205

0

位置加减速度时间ms



2、K1单轴:


25芯控制端子,常规接线图如下所示:

伺服25芯高密端子

系统端

定义

1

脉冲+

根据不同脉冲电压,需要串电阻

14

脉冲-

2

方向+

根据不同脉冲电压,需要串电阻

15

方向-

16

报警+

ALM+

3

报警-

ALM-

6

公共COM+

24V

19

In1

使能

18

抱闸+

BK+

5

抱闸-

BK-

7

In2

报警复位


参数设置如下:

参数

数值

含义

PA100

400

速度环增益

PA101

2000

速度环积分时间

PA102

400

位置环增益

PA005

98

电机型号130-15015

PA006

20

电机厂家代码

PA202

1

电子齿轮比分子

PA203

1

电子齿轮比分母

PA509

9901

外部使能

PA510

0002

报警复位

PA600

2151

485协议,视具体情况设置

PA601

1

站号

PA514

30

BK定义分配

PA205

0

位置加减速度时间ms


3、K1AD双轴系列


44芯控制端子,常规接线图如下所示:


伺服44芯高密端子

系统端

定义

3

A轴脉冲+

根据不同脉冲电压,需要串电阻

18

A轴脉冲-

4

A轴方向+

根据不同脉冲电压,需要串电阻

19

A轴方向-

32

AALM+

AALM+

33

AALM-

AALM-

24

公共COM+

24V

23

AIn1

A轴使能

34

A轴抱闸+

ABK+

35

A轴抱闸-

ABK-

5

B轴脉冲+

根据不同脉冲电压,需要串电阻

20

B轴脉冲-

6

B轴方向+

根据不同脉冲电压,需要串电阻

21

B轴方向-

36

BALM+

AALM+

37

BALM-

AALM-

8

BIn2

A轴使能

22

B轴抱闸+

ABK+

7

B轴抱闸-

ABK-


参数设置如下:


参数

数值

含义

PA100

400

速度环增益

PA101

2000

速度环积分时间

PA102

400

位置环增益

PA005

98

电机型号130-15015

PA006

20

电机厂家代码

PA202

1

电子齿轮比分子

PA203

1

电子齿轮比分母

PA509

9901

外部使能

PA513

1

报警输出

PA514

20

BK定义分配

PA205

0

位置加减速度时间ms

PB100

400

速度环增益

PB101

2000

速度环积分时间

PB102

400

位置环增益

PB005

98

电机型号130-15015

PB006

20

电机厂家代码

PB202

1

电子齿轮比分子

PB203

1

电子齿轮比分母

PB509

9902

外部使能

PB513

3

报警输出

PB514

40

BK定义分配

PB205

0

位置加减速度时间ms


三、模式常用监视和辅助功能及含义


监视号

显示内容

单位

Un000

电机转速

1r/min

Un002

输入指令脉冲速度(仅在位置控制模式有效)

1KHz

Un003

母线电压

1V

Un006

内部转矩指令(相对额定转矩或电机给定电流)

1%0.1A

Un007

输入口信号监视

Un008

输出口信号监视

Un010

输入指令脉冲计数器(3210进制显示,仅在位置控制模式有效)

1指令脉冲

Un011

反馈脉冲计数器(编码器脉冲4倍频数据,3210进制显示)

1指令脉冲

Un012

位置偏移量计数器(仅在位置控制模式有效)

1指令脉冲

Un015

编码器实际角度(3210进制显示)

1指令脉冲

Un016

编码器圈数显示(仅在绝对值编码器时有效)

1


辅助功能号

功能

F000

显示伺服的软件版本

F002

微动(JOG)模式运行

F003

识别负载惯量百分比(相对电机本体惯量)

F005

查看电机相关参数

F008

自动调整模拟量(速度、转矩)指令偏移量

F009

清除编码器多圈信息数据(仅在使用总线式编码器有效)

F010

清除编码器错误(仅在使用总线式编码器有效)

F012

显示历史报警数据


四、常规报警及排除方法(详细见K/K1/K1AD报警分析文档)


现象

故障名称

可能原因

报警1

编码器PAPBPC断线

u 编码器未接或电缆焊接问题

u 电机故障

u 伺服编码器接线端口问题

报警2

编码器PUPVPW断线

u 编码器未接或电缆焊接问题

u 电机故障

u 伺服编码器接线端口问题

报警3

过载

u 超过额定扭矩连续运转

u 动力线相序错

u 机械卡住

u 电机故障

u 伺服故障

报警9

堵转报警

u 动力线相序错

u 机械卡住

u 正确设置Pn148号过载参数

报警10

过流

u 负载过大

u 动力线短路

u 伺服器故障

u 电机故障

报警16

位置偏移过大

u 电子齿轮比设置错

u 电机零位不对

u 动力线相序错

u 脉冲指令过高

报警40

总线式编码器通讯异常

u 编码器线断线或未连接

u 电机故障

u 伺服故障

报警48

总线式编码器数据未初始化

u 重新写编码器零位

报警43

总线式编码器计数出错

u 先换编码器线,不行再换电机

报警70

驱动器过热报警

u 伺服硬件故障

u 升级程序

报警90

软件与硬件不匹配

u 参数设置错误或软件与硬件不匹配

报警91

LBGA 版本与编码器类型不匹配

u Pn006编码器参数设置错误

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