PDF下载地址：控制方式-K/K1单轴系列速度（模拟量指令）控制模式说明
一、调试准备事项
1、空载试运行
下面所示为显示A轴JOG运行的操作步骤：
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操作步骤
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操作说明
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操作键
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操作后的显示
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1
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请按下UP键或DOWN键选择想要操作的辅助功能FA002；若为双轴伺服，则在FA002请按下M功能键（持续1秒以上），切换到b轴辅助功能模式，显示Fb002
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2
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请按下设置键，进入JOG操作
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3
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请按下M功能键，进入伺服ON状态（电机处于通电状态）
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4
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请按下UP键或DOWN键，电机运转
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5
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请按下设置键，返回FA002显示
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2、参数恢复出厂设置
下面所示为显示A轴用户参数设定值初始化的操作步骤
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操作步骤
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操作说明
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操作键
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操作后的显示
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1
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请按下UP键或DOWN键选择想要操作的辅助功能FA011；若为双轴伺服，则在FA011请按下M功能键（持续1秒以上），切换到b轴辅助功能模式，显示Fb011
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2
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请按下设置键，进入参数初始化操作
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3
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请按下设置键（持续1秒以上）直至闪烁显示“donE”，表示A轴用户参数设定值初始化已经成功完成
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4
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请按下设置键，返回FA011显示
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下面所示为显示A轴JOG运行的操作步骤：
二、接线：控制线及与与接线相对应的伺服控制参数
常规速度控制方式一般会用到使能、切换、报警输出等，控制线接线定义如下：
1、K系列
50芯控制端子，常规接线图如下所示：
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50芯高密端子
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定义
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含义
|
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13
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公共COM+
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接24V
|
|
14
|
In1
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使能
|
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15
|
In2
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P-CON
|
|
5
|
AV-REF
|
速度指令输入
电压输入范围±10V
|
|
6
|
GND
|
信号地
|
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7
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ALM+
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报警+
|
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8
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ALM-
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报警-
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参数设置如下：
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参数
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数值
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含义
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PA000
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0000
00A0
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速度模式（模拟量指令）
速度模式（零钳位）
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|
PA005
|
98
|
电机型号130-15015，需要根据电机设置
|
|
PA006
|
20
|
电机厂家代码，需要根据电机设置
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PA509
|
9921
|
使能信号分配In1，P-CON信号分配In2；
（A0控制模式下P-CON=ON时，切换到零钳位模式）
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PA300
|
150
|
速度指令输入增益
（r/min）V
|
|
PA305
|
1
|
加速时间
|
|
PA306
|
1
|
减速时间
|
|
PA501
|
100
|
零钳位电平（00控制模式下不需设置）
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2、K1单轴:
25芯控制端子，常规接线图如下所示：
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25芯高密端子
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定义
|
含义
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|
6
|
公共COM+
|
接24V
|
|
19
|
In1
|
使能
|
|
7
|
In2
|
P-CON
|
|
9
|
AV-REF
|
速度指令输入，电压输入范围±10V
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|
21
|
GND
|
信号地
|
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16
|
ALM+
|
报警+
|
|
3
|
ALM-
|
报警-
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参数设置如下：
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参数
|
数值
|
含义
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PA000
|
00A0
|
速度模式（模拟量指令）,速度模式（零钳位）
|
|
PA005
|
98
|
电机型号130-15015，需要根据电机设置
|
|
PA006
|
20
|
电机厂家代码，需要根据电机设置
|
|
PA509
|
9921
|
使能信号分配In1；P-CON信号分配In2。
（A0控制模式下P-CON=ON时，切换到零钳位模式）
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|
PA300
|
150
|
速度指令输入增益，（r/min）V
|
|
PA305
|
1
|
加速时间
|
|
PA306
|
1
|
减速时间
|
|
PA501
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10
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零钳位转速，速度低于该值电机不运行
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三、该模式常用监视和辅助功能及含义
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监视号
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显示内容
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单位
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Un000
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电机转速
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1r/min
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Un003
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母线电压
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1V
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Un006
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内部转矩指令（相对额定转矩或电机给定电流）
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1%或0.1A
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Un007
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输入口信号监视
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—
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Un008
|
输出口信号监视
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—
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Un011
|
反馈脉冲计数器（编码器脉冲4倍频数据，32位10进制显示）
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1指令脉冲
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Un015
|
编码器实际角度（32位10进制显示）
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1指令脉冲
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Un016
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编码器圈数显示（仅在绝对值编码器时有效）
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1圈
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辅助功能号
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功能
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F□000
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显示伺服的软件版本
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F□002
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微动（JOG）模式运行
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F□003
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识别负载惯量百分比（相对电机本体惯量）
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F□005
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查看电机相关参数
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F□008
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自动调整模拟量（速度、转矩）指令偏移量
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F□009
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清除编码器多圈信息数据（仅在使用总线式编码器有效）
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F□010
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清除编码器错误（仅在使用总线式编码器有效）
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F□012
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显示历史报警数据
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四、常规报警及排除方法（详细见K/K1/K1AD报警分析文档）
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现象
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故障名称
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可能原因
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报警1
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编码器PA，PB，PC断线
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u 编码器未接或电缆焊接问题
u 电机故障
u 伺服编码器接线端口问题
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报警2
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编码器PU，PV，PW断线
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u 编码器未接或电缆焊接问题
u 电机故障
u 伺服编码器接线端口问题
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报警3
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过载
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u 超过额定扭矩连续运转
u 动力线相序错
u 机械卡住
u 电机故障
u 伺服故障
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报警9
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堵转报警
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u 动力线相序错
u 机械卡住
u 正确设置Pn148号过载参数
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报警10
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过流
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u 负载过大
u 动力线短路
u 伺服器故障
u 电机故障
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报警16
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位置偏移过大
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u 电子齿轮比设置错
u 电机零位不对
u 动力线相序错
u 脉冲指令过高
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报警40
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总线式编码器通讯异常
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u 编码器线断线或未连接
u 电机故障
u 伺服故障
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报警48
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总线式编码器数据未初始化
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u 重新写编码器零位
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报警43
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总线式编码器计数出错
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u 先换编码器线，不行再换电机
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报警70
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驱动器过热报警
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u 伺服硬件故障
u 升级程序
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报警90
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软件与硬件不匹配
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u 参数设置错误或软件与硬件不匹配
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报警91
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LBGA 版本与编码器类型不匹配
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u Pn006编码器参数设置错误
|
浙公网安备 33011002011190号 浙ICP备13029913号 
